对于扫地机来说 为什么激光雷达才是合格的“眼睛”？

激光导航扫地拖地机器人怎么样？

随着人们生活节奏的加快，家务劳作时间的减少，人们对于家务机器人的刚性需求越来越明显，据中商产业研究院发布的数据显示，2016年-2019年全球个人及家用服务机器人销售总量达到4200万台，家务服务机器人销售总量为3080万台，占比将近75%，扫地机器人成为目前家务服务机器人中的主导品类。据了解，从2013年至2018年国内扫地机器人的销量呈几何式增长，未来，随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人将会成为越来越多年轻家庭的智能新宠。

从扫地机器人诞生至今已有20多年的历史，从1996年出现的第一台扫地机器人“三叶虫”到目前的智能规划扫地机器人，扫地机器人也曾被消费者诟病“伪智能”、“清洁力差”、“价格虚高”。

对于用户而言，扫地机器人是用来解放人力的家庭清洁工具，因此智能程度及清洁力度成为最关键的两项指标，一台清洁力度不高，地面清洁效果不好的扫地机器人是无法获得消费者的青睐的，对扫地机器人而言，智能程度及清洁力度主要表现在机器人的路径规划能力上。

扫地机器人在诞生的很长时间内，一直都处于随机式路径规划状态，具体来说就是扫地机器人根据内置的移动算法随机覆盖待扫区域，同时通过碰撞或红外传感器来感知周围障碍物，在确认障碍物位置后，扫地机器人会自动进行一定角度的转向，并按新的方向继续前进。这一路径规划方式有两个重要的弊端：一是扫地机器人的清扫覆盖区域难以控制，通常会造成部分区域反复清扫或者大面积漏扫的情况；二是清扫过程中机器人与障碍物频繁发生碰撞，造成机器人或家具损坏。

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为了使扫地机器人实现真正智能化，不少科技公司在研究规划式路径模式的扫地机器人，经过多年的技术沉淀及积累，如今，规划式清扫成为目前扫地机器人市场上采用的主要解决方案。具有规划功能的扫地机器人依靠定位导航技术，可实现自主定位、建图及路径规划功能，既然避免与障碍物的碰撞又能提高清扫的效率，做到真正智能化清扫。

SLAM是实现扫地机器人路径规划的主流技术，可理解为：机器人在未知环境中，从一个未知位置开始移动，在移动过程中，依靠内置传感器来估计位置和地图构建进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位与导航。

可以说，传感器就是扫地机器人的“眼睛”，在SLAM技术兴起之前，激光雷达就一直作为扫地机器人的原配久居正统之位，后来，随着视觉导航技术的兴起，视觉传感器备受市场关注，成为有别于激光雷达的另一种导航技术。

一直以来，对于激光雷达和视觉传感器业界人士都有自己的看法及见解，对于扫地机器人来说，究竟谁才是最合格的“眼睛”呢？

就目前情况而言，激光雷达相比视觉传感器在稳定性及技术成熟度上更具优势，总的来说，激光雷达的测距精度更高、不存在累计误差，构建的地图可直接用于路径规划，而视觉传感器因环境光影响较大、在暗处无法工作，且运算负荷大，构建的地图本身难以直接用于路径规划与导航，另外视觉传感器动态性还需提高，地图构建时会存在一定的累计误差。因此，业内公认激光雷达目前更适合做扫地机机器人的“眼睛”，拥有激光导航的扫地机器人也被认为是最智能的扫地机。

激光导航扫地拖地机器人的原理主要是通过激光测距感应扫描整个房间，触碰到障碍物时机器内置的传感器能依照像素序号进行房间地图构建，并实时建图定位清扫。

另外，激光雷达容易受室内外环境光、高透材质、雨雪雾天气等影响，以环境光来说，对采用三角测距原理的激光雷达，除了要能抵抗光干扰之外，还要能区分出环境光和激光信号。

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